Lỗi "vector subscript out of range" trong bài toán tìm intersection point?

Toàn bộ code có phải trông như thế này không? Bạn tách code ra khó nhìn qúa

// Draw Lines on the image
Mat laneDetection::drawLines(Mat img, vector<Vec2f> lines, string name)
{

    Mat imgRGB;
    cvtColor(img,imgRGB,CV_GRAY2RGB); // converting the image to RGB for display
    vector<Point> endPoints;

    // Here, I convert the polar coordinates to Cartesian coordinates.
    // Then, I extend the line to meet the boundary of the image.
    for (int i = 0; i < lines.size(); i++)
    {
        float r = lines[i][0];
        float t = lines[i][1];

        float x = r*cos(t);
        float y = r*sin(t);

        Point p1(cvRound(x - 1.0*sin(t)*1000), cvRound(y + cos(t)*1000));
        Point p2(cvRound(x + 1.0*sin(t)*1000), cvRound(y - cos(t)*1000));

        clipLine(img.size(),p1,p2);
        if (p1.y > p2.y)
        {
            endPoints.push_back(p1);
            endPoints.push_back(p2);
        }
        else
        {
            endPoints.push_back(p2);
            endPoints.push_back(p1);
        }

    }
    // Finding the intersection point of two lines to plot only lane markings till the intersection
    Point pint;
    bool check = findIntersection(endPoints,pint);

    if (check)
    {
        line(imgRGB,endPoints[0],pint,Scalar(0,255,255),5);
        line(imgRGB,endPoints[2],pint,Scalar(0,255,255),5);
    }

    // Saving to intercepts.csv
    float xIntercept = min(endPoints[0].x,endPoints[2].x);
    myfile << name << "," << xIntercept * 2 << "," << pint.x * 2 << endl;

    visualize(imgRGB); // Visualize the final result

    return imgRGB;
}

// Finding the Vanishing Point
bool laneDetection::findIntersection(vector<Point> endP, Point& pi)
{

    Point x = endP[2] - endP[0];
    Point d1 = endP[1] - endP[0];
    Point d2 = endP[3] - endP[2];

    float cross = d1.x*d2.y - d1.y*d2.x;
    if (abs(cross) < 1e-8) // No intersection
        return false;

    double t1 = (x.x * d2.y - x.y * d2.x)/cross;
    pi = endP[0] + d1 * t1;
    return true;
}

Đúng rồi đó A Đạt. Xin giúp đỡ!

Em chỉ bị lỗi này khi vào hàm findIntersection?

Dạ, đúng rồi! Nó luôn báo lỗi về vector endP

Thêm dòng

std::cout << "size :" << endP.size() << std::endl;

Vào đầu hàm findIntersection coi thử size của endP là bao nhiêu?

std::cout << “size :” << endP.size() << std::endl;

Em đã thêm vào đầu hàm findIntersection. Nó trả về size=0. Tại sao vậy anh?

Chắc là vòng for này có lỗi nào đấy, dẫn đến không push_back được. Debug chỗ này xem?

for (int i = 0; i < lines.size(); i++)
{
    float r = lines[i][0];
    float t = lines[i][1];

    float x = r*cos(t);
    float y = r*sin(t);

    Point p1(cvRound(x - 1.0*sin(t)*1000), cvRound(y + cos(t)*1000));
    Point p2(cvRound(x + 1.0*sin(t)*1000), cvRound(y - cos(t)*1000));

    clipLine(img.size(),p1,p2);
    if (p1.y > p2.y)
    {
        endPoints.push_back(p1);
        endPoints.push_back(p2);
    }
    else
    {
        endPoints.push_back(p2);
        endPoints.push_back(p1);
    }
}

Em đã test, em chắc là do em chạy đoạn video nên có lúc hàm hough không phát hiện ra được các line, nghĩa là vector line ko có giá trị. Do đó lines.size() =0, Anh có nghĩ em nên kiểm tra giá trị của vector line trước khi cho vòng for chạy ko?

Sao không kiểm tra lúc phát hiện line đấy. Xác định lại xem nếu không phát hiện line nào hết thì mình sẽ phải làm gì.

Cám ơn anh. Em sẽ xem lại code!